• 路径规划：
  • 搜索(最短路)
  • 采样
  • 直接优化
    • 路径-速度解耦：先规划路径，基于路径规划速度（不完备，可能无解或局优）
  • 样条函数
  • 人工势场（容易局优）

参考资料：

• 自动中的驾驶决策规划算法综述 - 机器之心