1. 概率路线图(PRM)，用于替代栅格化的方法建图
   1. 随机采样，采样点与近邻形成连接
   2. 启发式剪枝：丢弃碰撞点
   3. 用搜索算法搜索轨迹
2. 快速搜索随机树(RRT)，相比前面网状拓展，这个是树状拓展